Barra do Piraí, Barra quer dizer foz de um rio, lugar onde um rio se lança em outro. E, como em Barra do Piraí o rio se lança no rio Paraíba do Sul, forma assim a foz do rio Piraí. Logo, como Barra do Piraí é uma cidade cortada por dois rios: o Paraíba do Sul e o Piraí, nada mais adequado do que o seu nome.
Durante o período colonial, a região onde se encontrava o município, ou seja, o Vale do Paraíba, era uma imensa floresta habitada por índios das tribos Xumetos, Pitas e Araris, que foram chamados pelos portugueses de Coroados, devido à forma do seu cabelo. Até hoje podemos observar nos nomes de nossos rios Paraíba e Piraí, no nome do Distrito de Ipiabas, da Serra do Ipiranga e da Fazenda Ibitira, a herança deixada pelos índios. Enquanto isso, nas Minas Gerais (atuais estados de Minas Gerais e Goiás) onde o ouro estava sendo explorado, trazia-se muita riqueza para aquela região.
A ligação entre o Rio de Janeiro e a região das minas era feita por meio de trilhas no meio da mata: as estradas do ouro. Ao lado destas, outras menores foram abertas e algumas passavam próximas ao lugar onde hoje está Barra do Piraí e Valença (município vizinho ao nosso). Esses caminhos serviam para passagem das tropas de mulas, que por serem animais muito resistentes, faziam o transporte do ouro e, posteriormente, da produção do café, que saia de nossas lavouras para o Rio de Janeiro, trazendo na volta produtos para os habitantes das minas.